Nach der "Sommerpause" geht es am Kranprojekt weiter! Wir haben mit den Bau der Steuerung begonnen. Dazu haben wir einen defekten
Playstation 2 Controller umgebaut (wegen der Ergonomie, und weil er vorhanden war): die zwei kleinen Joysticks in dem Controller werden
zum Fahren des Krans benutzt - 3 der 4 verfügbaren Achsen werden verwendet für Kran, Katze und Spreader. Dazu werden die Joysticks - die
ja nichts anderes als Potis sind - an den bzw. die Analogeingänge eines AVR Mikrocontrollers angeschlossen und zur Erzeugung eines PWM Signals
herangezogen: Wenn der Joystick in Mittelstellung steht, soll der Motor stehen, wenn der Joystick nach links bewegt wird - also der Widerstand
sich verringert - soll der Motor proportional dazu schneller nach links laufen, wenn der Joystick nach rechts bewegt wird läuft der Motor entsprechend schneller werdend nach rechts.
Ich habe dazu einen ATtiny85 an einen TI DRV8835 (als Motortreiber) angeschlossen und programmiert. Mit einem handelsüblichen Poti klappt das schonmal hervorragend. Mit einem aus einer alten Fernsteuerung ausgebauten Joystick nicht wirklich - der Motor läuft immer und wird bei Linksbewegung nur langsamer und bei Rechtsbewegung noch schneller; offenbar ist hier Mittelstellung nicht gleich Mittelstellung... wie sich die Playstation Joysticks (die im übrigen aus handelsüblichen
ALPS-Potis bestehen) verhalten werden kann ich noch nicht sagen, da die zur Zeit schon bei Sebastian in der Steuerung eingebaut sind. Das sind aber Kleinigkeiten, die man durch Ausprobieren herausfinden muss. Die DRV8835 H-Brücke kann
1,2 A schalten, was für Katzen- und Spreadermotor locker ausreichen sollte. Wie viel Strom die 4 bzw vielleicht sogar 6 Kato-Fahrgestelle unter Last ziehen werden müssen wir noch ermitteln, eventuell ist dann für den Kran selbst eine etwas leistungsfähigere H-Brücke nötig.
Für die Endfassung der Steuerung werden wir wohl einen etwas größeren Mikrocontroller verwenden - ich denke hier an den Atmega168. Ich möchte nämlich die Joysticks sauber einzeln auslesen, also wenn eine Achse bedient wird soll die andere ignoriert werden. Und offenbar ist der Tiny damit überfordert - zumindest mein Testexemplar kann nur an einem der Analogeingänge ein Signal einlesen. Ob das nur bei meinem so ist oder ein generelles Problem darstellt weiß ich noch nicht; ich muss dazu erst einen weiteren ATtiny85 auftreiben und ausprobieren.
Weiter haben wir einen Polwender in den Controller eingebaut, der zur Steuerung des Auslegers verwendet wird. Die übrigen Funktionen des Krans (Licht, Laser, Magnet) werden mit Schaltern bedient, die sich ebenfalls hervorragend in den Playstation Controller einbauen liesen.
Viele Grüße, Bernd